哪吒系列文章之09——USB摄像头拍照Demo

塞巴斯蒂安

本章节将讲解如何D1-H上使用一个USB摄像头拍摄一张照片。

D1-H哪吒开发板上有一个USB Host接口（即电脑上那种插鼠标键盘的USB口），同时D1-H Tina Linux支持UVC（USB Video Class，USB视频类），这样D1-H就具备了开发和使用USB摄像头的软硬件条件。

一、前期准备

01、硬件准备

• USB免驱摄像头一个，标准USB摄像头均可，淘宝直接搜“USB摄像头”搜出来排名靠前的随便买一个就行，本文中调试用到的是一个海康威视的摄像头，零售价格大概数十元。
• 哪吒开发板一块
  

02、软件准备

• 在运行本例之前，请确保你的Hello Word 的过程没有出现问题。即交叉编译工具和ADB工具都可正常使用或已经添加进环境变量。详见上一章节：编译第一个程序：Hello Word
  

USB Camera demo 代码包，下载地址：D1-H USB camera demo source code
D1-H USB camera demo source code.gz (6.36 KB, 下载次数: 0)

2022-1-24 14:32 上传

点击文件名下载附件

下文将详细介绍demo的源码写的内容。

二、硬件连接

主要连接串口调试，USB连接电脑可以用来传输数据和供电，USB摄像头连接到开发板的USB接口。

连接好的系统就是下图的样子：

如果此时你的开发板是开机的话，终端会打印USB摄像头连接的Log。如下图：

从图中可以看到，摄像头为 HIK 720P 的摄像头，同时摄像头挂在 USB1总线、为 input3 设备。

此时我们查看/dev外设目录，可以发现有/dev/video0和 /dev/video1设备，video1 为 video0的映射。

到此，我们的哪吒开发板已经成功连接上了USB摄像头，下一步是写程序来使用它。

三、程序获取

在编写程序之前，我们需要了解一下Linux中摄像头的接口标准。在LInux系统中，摄像头之所以能被识别离不开我们的系统对摄像头的驱动支持。

Video4Linux2(Video for Linux Two, 简称V4L2)是Linux中关于视频设备的驱动框架，为上层访问底层的视频设备提供统一接口。V4L2主要支持三类设备：视频输入输出设备、VBI设备和Radio设备，分别会在/dev目录下产生videoX、vbiX和radioX设备节点，其中X是0,1,2等的数字。如USB摄像头是我们常见的视频输入设备。

Linux 中强大的第三方库如：FFmpeg和OpenCV对V4L2均支持。

本例就使用V4L2库完成摄像头对图片的捕捉，并将其保存为一张图片。

依照Tina SKD开发架构，我们的代码创建在prckage目录下，我们新建文件夹camerademo在文件夹中新建test.c，或将提供资源中的代码包中的test.c拷贝至此处。

1. cd d1-tina-open/package/test
   
2. mkdir camerademo
   
3. cd camerdemo
   
4. touch test.c

复制代码

四、程序编译

程序编译采用最简单的命令行编译程序：

1. riscv64-unknown-linux-gnu-gcc test.c -o test

复制代码

编译后，我们当前目录就会生成可执行文件test

五、文件烧录及传输

我们在windows中使用ADB工具将其送入开发板中：

1. adb push test ./.

复制代码

六、程序运行

文件传输成功后，我们从开发板中运行。

运行之前首先要赋予文件可执行权限，然后再运行。

1. chmod +x test
   
2. ./test

复制代码

运行截图：

此时程序会打印保存成功的Log。我们使用Ctrl+C终止程序运行后，可在当前文件夹看到有1.jpeg图片生成，我们将他拿出来查看。

依然使用ADB

1. adb pull /root/1.jpeg .

复制代码

运行截图：

打开1.jpeg可以看到刚才拍摄到的图片：

如果可以成果看到拍摄的图片，那么恭喜你，你已经给D1-H哪吒添上了一双眼睛，以后你就可以用这双眼睛，去探索这个有趣的世界了！

七、进阶：程序代码注释及讲解

开头说过我们Linux使用的是V4L2框架获取的摄像头数据。该框架的使用流程如下:

• 打开设备
• 初始化设备
• 注册内存映射I/O
• 开始捕捉
• 停止捕捉
• 关闭设备
  

根据如上大纲，我们分布讲解。

1. 打开设备

打开设备使用C标准接口open函数，返回文件（设备）描述符。打开文件的方式可以选择可读可写方式(O_RDWR)和无阻塞方式(O_NONBLOCK)打开

1. #define CAM_DEV "/dev/video0"
   
2. int cam_fd;
   
3. if((cam_fd = open(CAM_DEV,O_RDWR)) == -1)
   
4. {
   
5.     perror("ERROR opening V4L interface.");
   
6.     return -1;
   
7. }

复制代码

2. 初始化设备

初始化设备调用init_device函数。

(1) 调用ioctl函数，对设备的I/O通道进行管理，查询设备能力，并将结果保存在结构体v4l2_capability中，结构体v4l2_capability内容如下：

1. struct v4l2_capability {
   
2.     __u8    driver[16]; // name of the driver module (e.g. "bttv")
   
3.     __u8    card[32]; // name of the card (e.g. "Hauppauge WinTV")
   
4.     __u8    bus_info[32]; // name of the bus (e.g. "PCI:" + pci_name(pci_dev) )
   
5.     __u32   version; // KERNEL_VERSION
   
6.     __u32   capabilities; // capabilities of the physical device as a whole
   
7.     __u32   device_caps; // capabilities accessed via this particular device (node)
   
8.     __u32   reserved[3]; // reserved fields for future extensions
   
9. };

复制代码

1. if(ioctl(cam_fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cam_cap) == -1)
   
2.     {
   
3.         perror("Error opening device %s: unable to query device.");
   
4.         return -1;
   
5.     }

复制代码

(2) 判断是否视频捕获设备V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE

1. if((cam_cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) == 0)
   
2.     {
   
3.         perror("ERROR video capture not supported.");
   
4.         return -1;
   
5.     }

复制代码

(3) 调用ioctl函数，设置流数据格式，包括宽、高、像素格式，并将结果保存在结构体v4l2_format中，结构体v4l2_format

1. struct v4l2_pix_format {
   
2.     __u32           width;
   
3.     __u32           height;
   
4.     __u32           pixelformat;
   
5.     __u32           field;      /* enum v4l2_field */
   
6.     __u32           bytesperline;   /* for padding, zero if unused */
   
7.     __u32           sizeimage;
   
8.     __u32           colorspace; /* enum v4l2_colorspace */
   
9.     __u32           priv;       /* private data, depends on pixelformat */
   
10. };
    
11. 
    
12. struct v4l2_format { // stream data format
    
13.     __u32    type; // enum v4l2_buf_type; type of the data stream
    
14.     union {
    
15.         struct v4l2_pix_format      pix;     // V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE, definition of an image format
    
16.         struct v4l2_pix_format_mplane   pix_mp;  // V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE, definition of a multiplanar image format
    
17.         struct v4l2_window      win;     // V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY, definition of an overlaid image
    
18.         struct v4l2_vbi_format      vbi;     // V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE, raw VBI capture or output parameters
    
19.         struct v4l2_sliced_vbi_format   sliced;  // V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE, sliced VBI capture or output parameters
    
20.         __u8    raw_data[200];                   // user-defined, placeholder for future extensions and custom formats
    
21.     } fmt;
    
22. };

复制代码

主要设置长宽及出输出格式。

1.     struct v4l2_format v4l2_fmt;
   
2.     v4l2_fmt.type = V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE;
   
3.     v4l2_fmt.fmt.pix.width = WIDTH;
   
4.     v4l2_fmt.fmt.pix.height = HEIGHT;
   
5.     v4l2_fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_MJPEG;
   
6.     if (ioctl (cam_fd, VIDIOC_S_FMT, &v4l2_fmt) == -1)
   
7.     {   
   
8.         perror("ERROR camera VIDIOC_S_FMT Failed.");
   
9.         return -1;
   
10.     }

复制代码

3. 注册内存映射I/O

因为io采用的是MMAP即内存映射方式，因此调用init_mmap函数：

(1) 调用ioctl函数，设置内存映射I/O，并将结果保存在结构体v4l2_requestbuffers中，结构体v4l2_requestbuffers内容如下：

1. enum v4l2_memory {
   
2.     V4L2_MEMORY_MMAP             = 1,
   
3.     V4L2_MEMORY_USERPTR          = 2,
   
4.     V4L2_MEMORY_OVERLAY          = 3,
   
5.     V4L2_MEMORY_DMABUF           = 4,
   
6. };
   
7. 
   
8. struct v4l2_requestbuffers {
   
9.     __u32           count;
   
10.     __u32           type;       /* enum v4l2_buf_type */
    
11.     __u32           memory;     /* enum v4l2_memory */
    
12.     __u32           reserved[2];
    
13. };

复制代码

1. struct v4l2_requestbuffers v4l2_req;
   
2.     v4l2_req.count = NB_BUFFER;
   
3.     v4l2_req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
   
4.     v4l2_req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
   
5.     if (ioctl (cam_fd, VIDIOC_REQBUFS, &v4l2_req) == -1)
   
6.     {
   
7.         perror("ERROR camera VIDIOC_REQBUFS Failed.");
   
8.         return -1;
   
9.     }

复制代码

(2) 调用ioctl函数，查询缓冲区状态，并将结果保存在结构体v4l2_buffer中.
(3) 调用mmap函数，应用程序通过内存映射将帧缓冲区地址映射到用户空间；通常在需要对文件进行频繁读写时使用，这样用内存读写取代I/O读写，以获得较高的性能。

1. struct v4l2_buffer v4l2_buf;
   
2.     v4l2_buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
   
3.     v4l2_buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
   
4.       for(i = 0; i < NB_BUFFER; i++)
   
5.    {
   
6.         v4l2_buf.index = i;
   
7.         if(ioctl(cam_fd, VIDIOC_QUERYBUF, &v4l2_buf) < 0)
   
8.         {
   
9.             perror("Unable to query buffer.");
   
10.             return -1;
    
11.         }
    
12. 
    
13.         pic.tmpbuffer[i] = (unsigned char*)mmap(NULL, v4l2_buf.length, PROT_READ, MAP_SHARED, cam_fd, v4l2_buf.m.offset);
    
14.         if(pic.tmpbuffer[i] == MAP_FAILED)
    
15.         {
    
16.              perror("Unable to map buffer.");
    
17.              return -1;
    
18.         }
    
19.         if(ioctl(cam_fd, VIDIOC_QBUF, &v4l2_buf) < 0)
    
20.         {
    
21.             perror("Unable to queue buffer.");
    
22.             return -1;
    
23.         }
    
24.    }

复制代码

4. 开始捕捉

调用ioctl函数，VIDIOC_QBUF，并将结果保存在结构体v4l2_buffer中；

1. struct v4l2_buffer buff;
   
2.     buff.type   = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
   
3.     buff.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
   
4.     if(ioctl(cam_fd, VIDIOC_DQBUF, &buff) < 0)
   
5.     {
   
6.         printf("camera VIDIOC_DQBUF Failed.\n");
   
7.         usleep(1000*1000);
   
8.         return -1;
   
9.     }

复制代码

5. 停止捕捉

调用munmap函数，取消映射设备内存；

1. for(i=0; i<NB_BUFFER; i++)
   
2.   munmap(pic[0].tmpbuffer[i],pic[0].tmpbytesused[i]);

复制代码

6. 关闭设备

调用close函数关闭设备。

1. close(cam_fd);

复制代码

完